스페인 왕실의 화려했던 과거를 엿볼 수 있는 다양한 양식의 방들과 유네스코 세계문화유산으로 지정된 아름다운 정원을 직접 경험하고 싶은 역사 및 건축 애호가, 그리고 여유로운 산책을 즐기려는 커플과 가족 단위 방문객들이 주로 찾는다.

바로크, 로코코, 신고전주의 등 시대별 특징이 반영된 왕궁 내부를 둘러보며 왕가의 생활상을 엿볼 수 있고, 광대한 '섬의 정원(Jardín de la Isla)'과 '왕자의 정원(Jardín del Príncipe)'을 거닐며 다양한 분수와 수목을 감상할 수 있다.

궁전 내부에서는 사진 촬영이 금지되어 아쉬움을 남기며, 일부 방문객들은 정원 관리 상태가 기대에 미치지 못했다는 평을 남기기도 한다.

스페인의 작곡가 호아킨 로드리고의 유명한 기타 협주곡 **'아랑후에스 협주곡(Concierto de Aranjuez)'**은 이 궁전의 아름다운 정원에서 영감을 받아 작곡되었다는 이야기가 널리 알려져 있다.

과거 스페인 왕실에서는 이곳에서 낙타를 사육하기도 했는데, 18세기경에는 약 200마리에 달하는 낙타가 궁전 주변을 어슬렁거리거나 짐을 나르는 데 이용되었다고 전해진다.

펠리페 2세의 세 번째 왕비였던 발루아의 엘리자베스를 비롯하여 바르바라 데 브라간사, 이사벨 데 파르네시오 등 여러 스페인 왕족이 이곳 아랑후에스 왕궁에서 생을 마감했다.

1808년, 카를로스 4세의 총신이었던 마누엘 고도이가 프랑스와의 비밀 조약 등으로 민심을 잃자, 아란후에스에 머물던 고도이를 축출하기 위한 민중 봉기, 이른바 **'아란후에스 폭동(Motín de Aranjuez)'**이 일어나 카를로스 4세가 퇴위하는 결정적인 사건의 배경이 되기도 했다.

궁전의 '도자기의 방(Gabinete de Porcelana)'은 마드리드 부엔 레티로 왕립 도자기 공장에서 제작된 수천 개의 도자기판으로 벽과 천장이 장식되어 있으며, 제작 기간만 5년이 걸렸다고 한다.