스페인 왕실이 과거 타호 강 유람에 사용했던 화려하고 역사적인 보트 컬렉션을 직접 보고 그 예술적 가치와 왕실 문화를 엿보고 싶은 역사 애호가나, 아란후에스 왕궁 방문과 함께 독특한 볼거리를 찾는 커플 및 가족 단위 여행객들이 주로 찾는다.

정교하게 제작된 왕실의 펠루카와 곤돌라 등을 가까이서 관찰하며 당시 왕족들의 여가 생활과 선박 기술을 엿볼 수 있고, 박물관이 위치한 아름다운 프린세스 정원을 거닐며 자연 속에서 여유로운 시간을 함께 경험할 수 있다.

왕궁에서 박물관까지 도보 이동 거리가 약 1km로 다소 멀고, 내부 사진 촬영이 금지되어 있다는 점이 아쉬움으로 언급된다. 또한, 방문객에 따라 전시 규모가 작다고 느낄 수 있으며, 간혹 보수 공사로 인해 예고 없이 휴관하는 경우가 있어 사전 확인이 필요하다는 의견도 있다.

왕립 보트 박물관에 전시된 보트들은 스페인 군주들이 타호 강에서의 여유로운 항해나 특별한 행사를 위해 사용했던 것들로, 당대 최고의 장인들이 제작한 예술품으로도 평가받는다.

가장 오래된 전시물 중 하나는 펠리페 5세에게 선물된 것으로 알려진 곤돌라이나, 실제로는 17세기 카를로스 2세 시대의 것으로 추정된다는 이야기가 있다.

박물관이 자리한 프린세스 정원은 스페인에서 가장 넓은 정원 중 하나로, 다양한 식물과 함께 중국식 정자, 그리스식 신전 등 이국적인 건축물들이 곳곳에 숨겨져 있어 탐험하는 재미가 있다.

과거 왕실 선박들은 타호 강을 따라 항해할 때 강둑에 설치된 대포의 경례를 받으며 위용을 과시하기도 했다고 전해진다.

일부 방문객들은 박물관 입구가 정원 깊숙이 있어 찾기 다소 어렵다고 느끼기도 하며, 왕궁에서부터 상당한 거리를 걸어야 한다는 점을 언급하는 경우가 있다. 사진 촬영 금지에 대한 아쉬움을 표하는 목소리도 적지 않다.